La première association d'anciens d'Afrique à voir le jour est le Cercle Royal Africain fondé le 7 décembre 1889 et présidé par le général Albert Thys, l'illustre créateur du chemin de fer du Bas-Congo reliant Matadi à Léopoldville. L'association avait deux objectifs: entretenir entre ses membres un foyer de patriotisme et y développer un centre d'union, d'échange d'idées, de documentation et d'agrément. Elle siégeait régulièrement au 5 de la Place Royale, à la taverne du Globe. Lors de la célébration de son cinquantième anniversaire en 1939, le Cercle Royal africain comptait 651 membres.

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Le 1er juin 1912 se constituait à Bruxelles, la Royale Union Coloniale Belge qui allait fédérer les cercles de vétérans de l'Etat Indépendant du Congo déjà créés dans différentes localités du pays, ainsi que les associations qui allaient suivre.

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La Royale Union Coloniale Belge fut fondée avec le concours généreux, d'abord de S.M. le Roi Albert I qui accorda personnellement au nouvel organisme une large subvention, ensuite par celui de puissantes sociétés commerciales et enfin par une participation officielle du Gouvernement de l'époque. Le Ministre d'Etat Auguste Beernaert, qui avait été l'un des plus fidèles soutiens du Roi Léopold II, avait fait inscrire au budget de 1912 un crédit extraordinaire en faveur de la nouvelle association qui devenait propriétaire de l'immeuble sis au 34 rue de Stassart. Parmi les fondateurs, outre Auguste Beernaert, on découvre notamment les noms de Jules Renkin, Ministre des Colonies, le Ministre de la Justice de Landsheere, le député Louis Franck qui deviendra Ministre des Colonies de 1918 à 1924 et le député Frans Van Cauwelaert. Le comité supérieur de la Royale Union Coloniale sera présidé d'abord par Auguste Beernaert et, après le décès de ce dernier, par Gérard Cooreman, président de la Chambre des Représentants.

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L'Association s'était donné plusieurs buts : d'abord la propagande en faveur de l'action coloniale, ensuite l'organisation de conférences, la création d'un office de renseignements, la constitution d'une bibliothèque africaine, l'instauration de cours de préparation coloniale pour tous ceux qui s'orientaient vers les carrières coloniales et pour qui aucun enseignement n'était organisé.

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En qualité de Fédération des cercles coloniaux, elle concentrait l'action collective des groupements et leur fournissait des locaux pour leurs activités. Le 18 décembre 1912, le Cercle Royal Africain quittait la Place Royale pour installer, lui aussi, son siège rue de Stassart.

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Alors que onze cercles avaient contribué en 1912 à la fondation de la Royale Union Coloniale, cette dernière en rassemblait 52 lors de la célébration de son vingt-cinquième anniversaire en 1937. Elle avait organisé 2.782 conférences, créé une bibliothèque de plus de 7.000 volumes dont beaucoup constituaient les vestiges uniques de collections disparues ou d'éditions épuisées, ses cours de préparation coloniale avaient été suivis par 4.264 élèves parmi lesquels 88 % des géomètres arpenteurs.

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Après l’accession des territoires d’Outre-Mer à l’indépendance dans les années 60, les cercles se sont ouverts aux coopérants et l’association changea de nom pour s’appeler « Union Royale Belge pour les pays d’Outre-Mer » : en abrégé Urome.

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En 2019, la nouvelle direction de l’association, sous l’impulsion de son Président Renier Nijskens et de son nouvel administrateur-délégué Baudouin Peeters ont organisé la première Université d’Eté de l’association pour repenser son avenir et assurer sa pérennité. C’est ainsi qu’au terme d’un processus démocratique et participatif, l’Association a été renommée "Union Royale Belgo Africaine – Koninklijke Belgisch Afrikaanse Unie" (en abrégé URBA-KBAU).

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Cette mise à jour des statuts avec une nouvelle dénomination se justifie par l’évolution des relations entre la Belgique, le Congo, le Rwanda et le Burundi et une dimension ajoutant délibérément l’avenir, en tenant compte du rôle, des sensibilités, et de la place croissante des diasporas dans ces relations. L’URBA est dès à présent ouverte aux associations de Congolais, Rwandais et Burundais qui souhaiteraient appuyer sa mission pour renforcer la coopération et l’amitié entre ces pays dans le respect de leur histoire commune et l’espérance d’un avenir mutuellement satisfaisant.